农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究

为提高导航精度与控制精度,对农业机器人的自主导航控制进行研究。结合Sage-Husa自适应滤波与强跟踪卡尔曼滤波两种算法优点,利用严格收敛判据,设计了改进的自适应卡尔曼滤波算法。新算法保证了系统的实时性和稳定性,且具有更好的滤波精度。利用变结构切换方法来阻止PID控制器积分饱和现象,有效解决了控制器过饱和问题。将改进的自适应滤波算法与变结构PID控制器相结合,可提高导航系统的稳定性和精度。对所提理论进行仿真与试验,结果表明该方法大幅度提高了滤波器抑制发散的能力和导航的控制精度。     

凹坑形表面土壤减阻率试验及界面动态观察

利用切向粘附动态试验台，测试并研究了土壤含水率为35．1％条件下，玻璃和有机玻璃凹坑形仿生非光滑表面和光滑表面与土壤相互作用的摩擦阻力。采用二元二次回归正交组合设计试验方案，探讨当凹坑形非光滑表面和光滑表面在正压力和速度变化时，土壤摩擦阻力的变化规律，观察两种材料表面与土壤界面的动态变化，讨论试样表面形态与界面水膜及土壤摩擦阻力的关系。试验结果表明，在试验条件下，与光滑试样相比凹坑形非光滑表面玻璃试样减阻率为8．29％～24．65％，有机玻璃试样的减阻率为1．29％～8．18％。     

现代通信技术在温室中的应用

现代通信技术的快速发展为温室产业进一步向集约化、规模化方向发展，信息的远程采集、实时处理与控制提供了重要支撑。越来越多的温室环境控制系统集成了各种先进的通信技术解决方案，建立了高效的管理系统。本文从有线和无线分类角度对目前较常见的现代通信技术进行阐述，对各种通信技术在温室中的应用优势与局限性进行了对比，提出了当前较常用的几种现代通信解决方案。     

我国畜牧业机械化发展浅析

改革开放以来,随着我国人民物质生活水平的提高,人们对肉、蛋、奶的需求日益增加,这就对畜牧业,尤其是牧草机械的发展提出了更高的要求。为此,本刊编辑部特约请业内人士从多个侧面就牧草机械化的有关问题进行论述,以期促进牧草机械化及畜牧业的快速发展。     

推进农业产业化经营是贫困地区农业发展的现实途径

本文阐述了推进农业产为化经营是贫因地区农业发展的意义、基础、方法及途径.     

摆线转子泵转子结构参数的确定

介绍了在摆线转子泵的设计中。如何较准确地选择内、外转子的各种参数，以及选择这些参数的步骤和判定方法，并对外转子齿根圆和齿面的过渡圆弧与齿面相切之点所应处的正确位置进行了分析研究，为避免设计过程中因过渡圆弧半径r0选择的随意性而导致r0过大出现干涉，或r0过小而降低圆弧的过渡效果，给出了正确选择该参数值的求解公式。     

食源性致病菌单细胞观测与预测的研究进展

微生物在单细胞水平下的生长普遍具有随机性和变异性,同时低菌量污染食品所造成的危害风险亦不可忽视,因此食源性致病菌单细胞的生长观测及预测研究逐渐成为食品预测微生物学及食源性致病菌风险评估的研究热点。在分析现有相关文献的基础上,将目前主要的食源性致病菌单细胞生长观测研究分为间接推断和直接观测两类方法;同时对食源性致病菌单细胞生长预测的模型参数与建模过程进行概述,比较了传统预测微生物的决定模型与微生物单细胞的随机模型二者之间的区别,强调了单细胞生长模型需在随机建模的基础上开展,并通过个体建模方法进一步联系其与所在食品环境之间的关系。最后,分析了食源性致病菌单细胞生长观测与预测的现状,并展望了其未来与食品安全风险评估相结合的发展趋势。     

浅谈农机行业学生能力的培养

本文在机械原理及设计课程的理论教学中，注重与实践紧密相关的课程设计大作业，布置相关零件的设计技术，使课后设计题目顺利完成。这样既系统巩固了工科多门课的业务理论．又直接提高了学生机械综合设计能力。     

随机疲劳全寿命可靠性分析方法

提出了一个计算给定寿命下受随机载荷作用构件剩余强度退化模型。并将该模型运用于随机疲劳可靠性分析，给出了一种二维随机疲劳可靠性分析方法。作者还用随机疲劳试验进行了验证，结果表明该方法能给出比较准确的预测结果，适于工程应用。     

基于高速图像的雾滴尺寸分布统计与运动分析

针对植保机械雾滴尺寸分布统计及运动分析方法存在的不足,提出了利用高速摄像机结合数字图像处理技术对雾化场的空间雾滴尺寸分布和雾滴的运动进行分析的方法。实现了空间雾滴尺寸分布的快速统计分析,避免了对雾化场的干扰。利用图像序列中的时间差信息对雾滴在水平和垂直方向上的速率进行了分析,为进一步分析雾滴的沉降及漂移特性提供了有效方法。